赵 灿， 毛 辉， 何万涛

(1．黑龙江科技大学 现代制造工程中心，哈尔滨150022;2．黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，哈尔滨150022)

叶片是航空发动机、燃气轮机最为关键的零件。它的快速精密检测对保证其数字化制造质量，改善整机性能，提高整机效率至关重要。目前，叶片的检测主要采用样板测量法和三坐标测量法［1］。样板测量用于叶片加工过程的质量控制，三坐标测量常用于叶片的终检。样板法检测精度低、劳动强度大，三坐标法虽然检测精度高，但是检测效率低。针对上述问题，文中探索研究基于高精度测距传感器与精密运动控制平台结合的叶片检测方法［2－4］。实现叶片精密的三维轮廓检测，就必须要有精密的三维检测平台。诸多学者在此基础上提出了大量改进的PID 技术，提高了PID 控制精度［5－6］。笔者结合PID技术与模糊控制技术的各自优点，提出模糊自整定PID 控制技术［7－9］，并将其应用在叶片检测系统中，以实现对检测平台的精确运动控制。

1 叶片检测运动控制系统

文中研究的运动控制技术以泰道公司生产的IMAC400 运动控制卡为核心控制器，采用其自带的位置控制方式对四个电机进行精确控制，实现四轴联动控制，从而实现叶片的检测。其中，光栅尺将电机运动的位置信息反馈给IMAC400，从而实现位置闭环PID 控制。在运动控制系统中，电机编码器将电机反馈信息传递给驱动器，构成速度控制。该系统的电流闭环控制在伺服驱动器内进行。位置环虽然能够提供高精度控制，但由于传动设备产生的累积误差造成运动控制精确度降低。……