张 屹，丁昌鹏

(三峡大学 机械与动力学院，湖北 宜昌 443002)

基于ADAMS和MATLAB的主动悬架控制技术研究*

张 屹，丁昌鹏

(三峡大学 机械与动力学院，湖北 宜昌 443002)

为了提高整车主动悬架的控制效果，应用汽车动力学理论在ADAMS/View中建立了简化七自由度整车主动悬架模型，利用经典PID控制原理设计了整车主动悬架控制器。将整车模型以模块化的形式导入到MATLAB建立的PID控制器中，建立整车主动悬架控制系统。仿真结果表明：与被动悬架相比，PID控制的主动悬架对车身的垂直加速度、俯仰角加速度及侧倾角加速度产生了有效的控制效果，提高了汽车行驶的平顺性。

主动悬架；ADAMS； PID控制

0 引言

悬架系统是车辆的重要组成部分，用以传递车体和车轮之间的力和力矩，缓和路面传给车架的冲击载荷，起缓冲和减振的作用[1]。悬架系统对汽车的行驶平顺性、乘坐舒适性、操纵稳定性、安全性和轮胎的使用寿命等性能都有很大的影响，一直受汽车设计和研究人员的关注。以往对主动悬架的减振控制研究都是以它的数学模型为基础，但是这种数学模型存在较大的误差，建模分析过程较为繁琐，且以往建立的主动悬架模型多为简化之后的1/4车悬架模型或半车悬架模型，简化的模型忽略了一些因素，不能较好地体现整车悬架的总体性能。文中应用ADAMS和MATLAB联合仿真技术，利用ADAMS软件建立了整车主动悬架机械模型，将主动悬架机械模型及PID控制器的设计结合起来，采用同一样机模型进行系统分析，简化了建模的步骤，提高了模型的精度，更好地改善了汽车悬架性能。……