陈舰波，于正林，邱文英

（长春理工大学 机电工程学院，长春130022）

0 引 言

随着无人机的广泛应用，无人机训练模拟器也越来越重要。但现有很多训练模拟器都是抛开真实设备进行计算机仿真，不能真实反映实际操作时会出现的问题。本文利用真实无人机及其地面控制站，设计了一种基于半实物无人机训练模拟器，该模拟器有着真实的操作环境，它能够真实反映无人机的飞控、无线传输、地面控制站等子系统的真实情况，能够对地面控制站全部操作人员进行训练，并且在训练的同时还能对这些系统进行测试。

1 系统硬件结构

图1 训练模拟器硬件结构图

该训练模拟器硬件结构连接如图1 所示。有两台计算机分别为视景计算机和仿真计算机，它们由以太网连接。仿真机与无人机中的飞控计算机由专用测试电缆连接。无人机与地面控制站是用原有的真实无线电连接。

2 系统原理

系统最主要有仿真机和视景机两部分。仿真机连接无人机的飞控计算机，接收飞控计算机来自地面控制站的飞控指令。仿真机通过建立数学模型解算无人机的飞机方程，并且完成任务设备模型解算。仿真机再把计算出的无人机飞行参数和任务设备参数通过以太网传送给视景计算机。飞行参数包括无人机的飞行姿态、升力、阻力、发动机的推力等。任务设备参数包括视点位置、焦距、俯仰角等。视景计算机根据接收的数据进行视景仿真，生成任务设备所能看到的图像。……