郜福亮， 张识超， 刘进福， 张文举

（1.常州铭赛机器人科技有限公司，江苏常州213164；2.常州先进制造技术研究所，江苏常州213164；3.71352部队保障部，河南安阳455000）

基于ANSYS软件的四轴工业机器人小臂自由模态分析

郜福亮1， 张识超2， 刘进福2， 张文举3

（1.常州铭赛机器人科技有限公司，江苏常州213164；2.常州先进制造技术研究所，江苏常州213164；3.71352部队保障部，河南安阳455000）

四轴工业机器人的小臂是机器人结构中的主要部件，小臂的结构及其性能直接影响整个机器人的精度和性能，对小臂自由模态的分析至关重要。利用有限元分析软件ANSYS对四轴工业机器人的小臂进行模态分析，自由模态分析能够对小臂的刚度及整个机器的稳定提供理论基础。

模态分析；固有频率；回转频率

0 引言

目前，随着科学技术的发展，机器人广泛地应用于工业领域，为企业节省了大量的劳动力，也为企业解决了招工困难等一系列问题。由于其精度高，能够适应各种恶劣的工作环境，工业机器人已成为未来工业发展的一个趋势。同时工业机器人能够大大地提高工作效率，为企业降低人工成本和生产成本。

四轴工业机器人的小臂是整个机器人系统中的主要机构之一，小臂的结构及其性能直接影响整个机器人的精度和性能。小臂在运动过程中振动频率对小臂的性能有着直接的影响，小臂的固有频率和小臂的刚度、强度有着直接的关系。本文利用有限元分析软件ANSYS对四轴工业机器人的小臂进行自由模态分析，自由模态分析能够对小臂的刚度及整个机器的稳定提供理论基础。……