葛君霞，胡永辉,2，侯雷,2，吴华兵，王志浩



多星座组合RAIM算法研究

葛君霞1,2,3，胡永辉1,2，侯雷1,2，吴华兵1,2,3，王志浩1,2,3

（1. 中国科学院国家授时中心，西安 710600；2. 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室，西安 710600；3. 中国科学院大学，北京 100049）

随着GPS、GALILEO、GLONASS以及BDS的快速发展，需要加强对基于多星座组合的接收机自主完好性监测（RAIM）算法的研究。首先介绍了RAIM算法的原理及流程，然后研究分析了多星座组合下的伪距残差的最小二乘算法以及多星座RAIM算法的可用性判断，最后对单GPS星座和GPS、GLONASS和BDS三星座组合的RAIM算法进行了仿真分析。仿真结果表明：多星座组合RAIM算法得到的故障检测率和故障识别率比单星座有明显提高。

接收机自主完备性监测；多星座；故障检测；故障识别

0 引言

全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）性能评价中，完备性是指导航系统发生任何故障或者误差超限，无法用于导航和定位时，系统向用户及时发出报警的能力[1]，是评价全球导航卫星系统性能的重要指标之一。一般卫星导航系统完备性的研究主要包括接收机自主完备性监测（RAIM）、地面完备性通道（GIC）和卫星自主完备性监测技术（SAIM）等三大类[2]。与后两种完备性监测方法相比较，RAIM算法具有对卫星故障反应迅速、完全自动，且无需外界干预的优点。

目前的完备性监测算法主要针对单一卫星导航系统，而对GPS、GLONASS、GALILEO和BDS等卫星导航系统组合的RAIM算法研究还相对较少，并且研究技术还处于不太成熟的阶段。随着GNSS的快速发展，如何使用多种卫星导航系统进行完备性监测，以提高用户的安全性能，是需要加强研究的问题。……