薛文平，李康吉

(江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江 212013)

《工业机器人》实验教学的改革与实践

薛文平，李康吉

(江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江 212013)

分析了《工业机器人》教学中存在的主要问题。根据课程特点，自主开发了上/下位机联调的机械手实验系统。该系统利用机械手的远程通讯模块和RS_232串口协议实现远程控制机械手完成搬运、堆积等基本任务。实践证明，实验方案可充分利用工业机器人的功能模块，有效激发学生的学习热情，在有限课时内锻炼学生的自主开发能力。

工业机器人；实验系统；上/下位机；Visual Basic语言；RS_232串口协议

机器人教学在国内高校中已被列入人工智能、自动化、机电一体化等相关专业的课程之中[1]。在我院，《工业机器人》是较早开设的一门针对高年级学生的专业课，主要介绍机器人运动学/动力学原理、微分变换、运动轨迹以及机器人控制等，内容抽象、逻辑性强[2]。随着机器人被越来越多地运用于各类工业生产中[3_6]，掌握工业机器人的基本工作原理，了解它的基本控制过程，对于工科学生而言具有重要意义。反观目前的《工业机器人》教学，由于硬件设备昂贵、设备维护复杂、购置的机器人接口较封闭，学生主要以参观了解和仿真为主，使得理论与实践相对脱节，教学效果欠佳。

本文利用工业机器人控制器提供的串行接口，开发基于机器人远程控制的实验新方案，实现机器人的搬运、堆积等基本功能。这套实验系统的特点是简易直观、模块化，学生能够自己完成整个机器人控制的开发流程，锻炼自主开发能力。……