丛自龙，袁朝辉，杨芳，章敬崇

(1.西北核技术研究所，陕西西安 710024;2.西北工业大学自动化学院，陕西西安 710129)

被动式电液力伺服系统又被称为“电液伺服加载系统”或“电液负载模拟器”，具有结构紧凑，容易获得各种加载特性，调整控制方便以及便于进一步自动化等一系列优势。因而在先进的铁鸟试验台上首选的加载系统是电液力伺服系统，为飞行器操纵系统的设计、应用、改型提供了必需的实验数据，从而缩短了研制周期、节约了研制经费、提高了可靠性和成功率［1－2］。

被动式电液力伺服系统一方面具有一般电液伺服系统所具有的非线性、不确定性等特性，另一方面又受到被加载对象运动的强干扰，使得系统特性更为复杂，其系统分析与控制律设计与一般电液伺服系统相比更为困难［3－5］。

滑模变结构控制具有对系统不确定性和外干扰的不变性等优点，但在实际系统中，由于时间滞后开关、系统惯性、系统延迟等因素，使得变结构控制在滑动模态下伴随着高频抖振，抖振不仅影响系统的精确性、增加能量消耗，而且会破坏系统的性能甚至会使系统震荡或失稳。尽管国内外学者在克服或减弱滑模变结构控制系统的抖振方面做了大量的研究与探索，但滑模变结构控制的抖振问题作为影响其应用的一个主要因素仍没有得到很好的解决。高阶滑动模［4－6］不同于以上控制方法，而是从滑动模控制理论本身和应用对象本身来消除或降低系统抖振。……