崔世义， 陆宗学， 刘克松， 王万海

（连云港杰瑞模具技术有限公司，江苏连云港222006）

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自动码垛生产线是利用码垛机器人技术实现生产自动化的一种装备。该装备的突出特点是通过程序对生产线的工作流程进行自动控制，具有故障报警、显示和自动连锁停机功能，也可根据需求，实现实时监控、远程诊断和网络化管理，是企业提高劳动效率，降低劳动强度，减少人力投入，实现自动化生产的途径之一。

码垛机器人主要应用于粮食、饲料、建材、石化、轻纺和烟草等行业，与周边自动化设备集成，组成机器人自动化生产系统，实现生产自动化或无人车间。我国的码垛机器人从1980年代开始起步，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握该机器人的机械设计、电气设计、软件控制与运动和轨迹规划技术。

当前国内从事搬运码垛机器人研发和系统集成的单位超过200家，年机器人需求量为3500台左右，其中国产机器人比例大概为20%，其余从日本、德国、美国、瑞典等国家引进。从近两年发展趋势来看，对机器人码垛生产线这类成套装备的需求量仍将逐年大幅度增加。因此开发与设计以机器人应用为主的自动化成套设备具有实际意义。

整形输送作为机器人码垛生产线的关键部分，对生产线是否能够稳定生产起到关键作用。它主要作用是使料袋在输送过程中被抖动、压实，使不规整的料袋通过整形后形成统一的规整形状，再经两侧挡板将料袋约束至一固定位置，便于机器人抓取和堆放，如果没有整形这一措施，料袋极易被机器人手爪抓破，堆放的垛堆也不平整，易坍塌。……