张宏洲

（洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司，河南 洛阳 471039）

0 引言

金属的压力制造和压力加工是基础制造业的基础之一，而金属压力制造成形中的模锻成形是获得高质量、高附加值、高性能产品的高端制造领域，其领域的技术进步和技术水平代表了一个国家的高端领域的科技水平和先进制造水平。在该领域的冷、热金属成形中，金属工件和坯料的成形质量和性能直接影响最终产品设备整体的精度和性能水平。而工件和坯料在金属压力成形设备中同一工位或工序的入模成形及不同工位或工序的定位、对中、合模，直接影响到工件和坯料的精度和质量。

1 抓取料装置结构形式

1.1 传统结构形式

工件抓取料装置是多工位成型金属压力加工设备本体设计结构中必不可少的设备，它可以实现工件和坯料在同一工位的入模及不同工位的移动、夹取。工件和坯料入模的方式和位置直接影响工件的最终成型精度和质量。传统抓取料装置设计的形式是多种多样的，但其功能一般都是实现工件的夹取和移动。目前，抓取料装置机构设计多以连杆形式来设计，连杆设计的特点为机构简洁，形式多样，可以实现执行单元和被执行单元按复杂轨迹运动的功能。工件抓取料装置主要是完成工件的移动、升降、松开、夹紧等功能，其可以简称为夹取机械手装置，其结构的核心部分为夹头装置部分，夹头装置部分主要实现对工件的夹紧和松开，其结构多采用连杆机构。……