胡剑雄， 陈嘉文， 王宇扬， 汤红健， 张从林， 韩良（东南大学 机械工程学院，南京 211189）

0 引言

随着现代通信的发展，光纤通信已经成为一门新兴技术。在光纤通信系统中，为了满足不同的设备和系统之间灵活的连接需要，必须有一种能在光纤与光纤、光纤与器件、光纤与仪表、光纤与系统之间活动连接的器件，使光信号能按所需的通道传输。能实现这种功能的器件叫光纤连接器，是光纤通信系统中必不可少的用量最大的无源器件。而光纤适配器是光纤连接器对中连接不可或缺的部件，广泛应用于光纤配线架，光纤通信设备，仪器仪表等。

然而，实际生产中光纤适配器的组装过程还是手工完成的，不仅生产效率低、工人劳动强度单调重复，而且工人长时间单一动作容易疏忽大意，产生误操作。因此机械手在装配过程中发挥着重要作用，可代替人的繁重劳动，能实现光纤适配器生产的机械化和自动化，并为下一步工位生产做好准备。下面将详细介绍这套装置的设计理念、系统组成和模块设计。

本课题完成工业用多自由度机械手设计，用于从传送带上夹取工件，放置于水平槽轮加工工作台指定位置。所要夹持的工件为光纤线路的接头，体积小，重量轻，数量大，要求机械手完成动作的速度快、精度高、夹持稳固，同时要求设计简便，而且冲击、噪声较小。

目前，国外已有公司开发出成熟的机械手产品，但价格都比较昂贵。因此设计一款结构简单，价格低廉且可以符合工作要求的气动机械手具有较大的经济价值。……