曾智良，周德俭，冯志君

(广西科技大学机械工程学院，广西柳州 545006)

0 引言

电液比例位置同步控制系统常用于工程领域，实现多个执行元件以相同的位移或速度运动。在受到环境、负载变化等外部干扰时，出现同步偏差问题。文献［1］和［2］采用传统PID控制调整系统同步误差;文献［3］应用模糊控制策略，规则推理得到控制量调节同步精度;文献［4］利用神经网络，解决铜阳极同步举升装置的同步问题。但这些方法具有局限性，神经网络一般用于数据量较大的场合;PID控制参数整定困难，遇到干扰得重新整定参数;模糊控制在确定隶属函数后，去除了系统本身的不确定性［5］。笔者利用云模型不需准确数学模型，控制器设计简单的特点，设计云模型偏差补偿器对偏差进行修正。对位置偏差值云化处理，经过云模型控制规则推理，得到的补偿信号反馈给系统作为控制量，完成修正。以两液压缸控制的预应力张拉同步系统为例，建立张拉系统数学模型并进行仿真，仿真结果表明，采用云模型控制器进行偏差补偿，能够减小同步偏差，提高同步系统控制精度，具有较好的稳定性和鲁棒性。

1 电液比例位置同步控制系统建模

电液比例同步系统常采用等同控制方式，本文以两缸等同控制系统展开研究，系统如图1所示，图中同步系统由PID控制器、放大器、比例阀、左右液压缸和位移传感器组成，其中，y为位移设定值，y1、y2为位移反馈量。当液压缸运动时，位移传感器将缸的实际位移反馈回输入端，与位移设定量进行比较，所得差值经PID控制器整定、放大相应倍数后，e1、e2作为控制量，驱动比例阀向着减小偏差的方向运动，实现同步控制。……