胡丽楠，陈国金，陈慧鹏，金绍勋

(杭州电子科技大学机械工程学院，浙江杭州310018)

0 引言

目前，市场上含有嵌入式系统的产品已经深入到工作、生活的方方面面。传统的嵌入式系统开发的工作流程主要分为相互独立的需求分析、设计、实现与测试4 个阶段。其开发流程中技术规范采用电子文档或者纸质文档描述系统对象，系统设计开发人员常存在理解偏差，同时在实现阶段通常需要手工编写代码，因此工作效率低，同时，不可避免地会引入人为失误。而且，上述问题在最后的测试阶段才能发现，这样不但会增加成本而且会延误开发周期。基于模型的设计为工程师们提供了一种通用的开发与测试平台，使得传统系统开发的4 个阶段有机结合在一起，通过系统设计过程中一系列的测试和验证可以保证及时发现、查找并修改系统存在的错误［1-3］。

本研究通过搭建基于模型的设计仿真平台，建立线控转向执行电机控制模型并对其进行转速和转向的仿真测试。

1 基于模型的设计及其仿真平台

1.1 基于模型的设计

基于模型的设计开发过程以一个系统为模型中心，通过模型提炼出可执行的规范，进行设计与仿真及代码自动生成、测试与验证［4-5］。可执行的规范是系统级模型，是被控对象和控制系统的统一描述，能够与设计的目标清晰地沟通，并且允许通过仿真对规范要求进行可行性和兼容性分析。

基于模型的设计是一种快速、高效的开……