陈 桂

(南京工程学院自动化学院， 南京211167)

0 引言

大跨距的扫描架［1］、悬挂输送机及印刷等行业中，为了保证多轴传动精度往往采用有轴传动，随着传动技术、控制技术及机械技术的快速发展，采用直接驱动电机取代原有的齿轮和长轴杆传动系统，从根本上解决了由于轮齿精度、安装和齿轮侧隙、长轴杆变形等因素引起的累积误差、随机误差以及由于使用磨损引起的传动不平稳等问题，同时，由于取消了大部分齿轮和传动轴，减少了机械零部件，大大简化了整机系统的结构和制造成本，提高了设备的可靠性。因此，无轴传动在印染、造纸、纺织、近场扫描架和提升等设备上得到了广泛应用。

采用无轴代替有轴进行传动，核心问题是多台驱动电机的同步协调控制满足系统需求。近年来，国内外广泛开展了无轴传动控制伺服系统方面的研究，例如:文献［2］在常规滑模变结构算法的基础上，采用动态滑模变结构控制策略，解决输纸机各运动轴速度和相位的同步控制问题;文献［3］从同步控制算法入手，研究模型参考PID差速补偿器控制算法，通过对比单一闭环变频调速系统、多电机变频调速系统，得到多电机PID差速补偿变频调速系统，系统将自动跟踪补偿由扰动造成的速度偏差的变化，从而差速补偿器自动校正其差速的变化值，以致使差速值趋近于零;文献［4］从提高单轴控制精度来达到提高双电机同步控制精度的要求。本文研究在无轴传动控制中引入交叉耦合控制技术，用于提高无轴传动同步控制精度。……