马 威，马大为，胡智琦，庄文许，王新春

（1．南京理工大学机械工程学院，江苏 南京210094；2．北京控制工程研究所，北京100190；3．中国船舶重工集团第七二四研究所，江苏 南京210094）

0 引言

纵观国内外无人机的发展现状，无人机在军事领域的应用日益广泛，正在成为现代高科技战争中不可或缺的武器。无人机具有隐蔽性好、生命力强、造价低廉、不惧伤亡、起降简单和操作灵活等诸多优点而备受各国青睐［1－2］。无人机最通用也是最成功的发射方法之一是火箭助推发射方式，无人机安装在导轨发射装置上，在助推火箭推力的作用下飞离发射装置，助推火箭在很短的时间内向无人机提供大量的机械能，使其在火箭脱落前达到保证无人机安全飞行的高度和速度，之后由机上发动机完成飞行任务［3－4］。

无人机在发射过程中虽然在发射导轨上的时间非常短，但是它在发射导轨上的运动和受力情况是复杂的，在发射装置设计和研制的初期阶段结合计算机手段，对发射系统进行发射动力学分析，可以大大缩短研制周期，降低研制成本，提高研制质量［5－6］。因此，以某无人机火箭助推箱式发射系统为物理原形，建立了发射动力学和运动学模型，并结合Matlab软件完成了该型无人机发射段数值仿真分析，求得其离轨运动参数，分析其安全发射问题。

1 发射模型特点及模型假设

根据无人机型号的战术要求，采用箱式发射技术［7－8］。无人机在导轨上的运动由两部分组成：在轨段（前后滑块均在导轨上的运动）；……