周玉林 张志强 侯雨雷 屈云涛

（燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛 066004）

竞争日益激烈的现代制造业对生产效率的要求越来越高，促进了现代制造业的自动化发展，工业机器人作为自动化生产线的重要装备，也得到了快速发展。自动化冲压生产线广泛应用于航空航天、汽车制造、电子和家用电器等领域，而我国冲压生产线的自动化、机械化程度与世界先进水平差距明显，自动化冲压生产线在我国有着广阔的发展前景［1－2］。

冲压线中机器人与压机的动作协调不仅是生产线整线控制的基础，而且是开展机器人工作空间分析和轨迹规划等工作的前提。并且工业机器人与成套装备协调作业技术的研究也是我国工业机器人产业化进程中需要攻克的难题［3］，因此，研究机器人与压机的动作协调方法具有实际意义。

文献［4］基于机器人控制软件介绍了一种系统自我调节节拍的柔性化设计，以避免相邻设备之间的干涉，优化生产节拍。文献［5］定性地指出了机器人要在压机滑块上升到一定高度时提前进模。文献［6］介绍了机器人通过软件跟踪压机的运动和增加机器人第七轴两种方法来加快生产节拍。文献［7］采用间歇同步方式协调压机与机器人动作，其属于静态配合方式。

目前，我国的机器人自动化冲压生产线中，机器人与压机的运动协调关系多为静态配合方式。该配合方式具有简单有效、安全性和可靠性高的优点。但是，在此配合方式下，压机滑块必须在上死点静止时，机器人才能进行上下料操作，导致生产效率低;压机必须等待机器人，因而压机的运行时断时续，增加了压机的离合器、抱闸的动作频率，降低了使用寿命［4］。……