张小刚

（中国煤炭科工集团 太原研究院，山西 太原 030006）

0 引言

现场总线技术使得综合自动化技术飞速发展，现场总线成为控制领域的一个新热点。CAN现场总线可靠性高、抗干扰能力强、造价低廉使之成为一种很有前途的通信技术。 CANopen（Control Area Network Open）协议是基于Can的一种高层协议，支持多种传输模式，具有良好的开放特性，能在很大程度上降低CAN网络数据的负载，目前主要用于汽车系统、工业控制、医疗设备等系统。台达作为工业自动化领域的后起之秀，推出了众多现场总线产品。本文主要介绍利用台达CANopen总线主站模块与倾角传感器进行CANopen 总线通信，实现对传感器的数据读取技巧。

1 系统结构

如图1所示，本系统连接两路MC-LINK-CA 设备，八路VFD-E 设备。主模块用台达的DVPCOPM-SL CANopen 模块作为CANopen 网络的主站使用，站号设置为2，其他设备站号分别为3～12。DVPCOPM-SL 作为主站使用时，有如下功能：符合CANopen 标准协议DS301v4.02；支持 NMT Master服务；支持 Heartbeat/Node Guarding Protocol；支持 PDO、SDO 服务；支持 E-mergency Protocol；具有同步信息产生器；与 PLC 主机自动交换数据。

图1 系统结构图Fig.1 System structure diagram

2 组建CANopen 网络

2.1 修改各设备地址、波特率

（1）修改各设备地址。CANopen 网络中各个设备的地址必须唯一。所以对于刚出厂的设备首先需要修改其地址。为了保证对象索引的正确性，防止修改了其他参数，在修改地址之前先对相应的对象索引读进行读取。主站和设备连接后，用SDO 进行读写。例如修改MCLINK-CA 设备的地址，原地址为1，改为3。

①读地址。发生数据：COB-ID为601h 数据为：40 04 20 00 00 00 00 00；返回数据：COB-ID为581h数据为：4f 04 20 00 01 00 00 00；②写地址。发生数据：COB-ID为601h 数据为：2f 04 20 00 03 00 00 00；返回数据：COB-ID为581h 数据为：60 04 20 00 00 00 00 00。

说明：读取对象2004h 子索引为00h的数据，返回1。……