郑 娇，汪 苏，苗新刚

（北京建筑工程学院 北京市建筑安全监测工程技术研究中心，北京 100044）

0 引言

近几年雕刻艺术越来越受到人们的关注。传统的手工雕刻方法对工匠技术水平的要求极高，而且还具有时间周期长、效率低等特点，远远不能满足现在人们的需求。机器人辅助数控精密木雕加系统，在数控雕刻加工系统的基础上，加入机器人设计，能够完成较为复杂的加工工艺。它具有数据采集、处理、加工路径生成、雕刻一体化的设计，大大的提高了雕刻精度及生产效率。

1 系统总体设计

工业机器人辅助数控精密木雕加工系统是一项基于设计、开发、数据采集处理、数据输出与加工等多项工作为一体的研究系统。本系统可以实现平面浮雕、镂空雕刻、空间立体雕刻等多种功能。

1.1 系统结构及工作流程

系统主要包括图像采集、数据处理子系统、控制子系统、数据输出与加工子系统等四个部分。

系统通过3D 扫描仪、Artcam 等一系列软件进行图像采集、处理。生成模型，经过处理最终生成控制系统所识别的NC 代码。控制系统通过PC 机完成NC 代码的读取、加工路径的仿真、及代码的输出，控制机床进行加工处理。加工过程通过机床来完成，机床根据接收到的指令，选择不同的工作方式，最终完成浮雕、立体雕刻任务。系统工作流程如图1所示。

图1 系统工作流程图

工业机器人辅助数控精密木雕加工中心是综合多种雕刻功能为一体的雕刻系统。所以在图像采集处理上需要采用不同的软件进行处理。……