崔 洁，杨 凯，肖雅静，颜向乙

(中国电子科技集团公司第四十五研究所，北京 100176)

步进电机作为数字控制系统完成数模转化的执行元件，功能是把电脉冲信号变换为相应角位移或直线位移。步进电机角位移量或线位移量与其接收电脉冲数成正比，转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载能力范围内这些正比关系不会因电压、环境条件等波动而变化，因此应用步进电机的开环控制系统大大简化。所以在现代工业生产中，步进电机因具有无需反馈就能对位置和速度进行控制，快速启停和低成本等优势，在工业自动化控制系统中有极其广泛应用。

在步进电机实际应用过程中，其良好动态运行性能是控制系统可靠稳定工作的重要前提。尤其是在实时性、快速响应要求高的自动化控制系统中，如何保证步进电机在高速运动过程中频繁启停、方向改变和频率突变时不发生丢步、堵转和过冲等现象成为关键。失步和过冲的发生与步进电机运行速度的变化规律，即步进电机的加减速控制曲线密切相关。因此，针对自动化控制系统步进电机的实际应用，研究步进电机曲线控制的加减速算法具有重要意义。

1 步进电机的控制系统

图1 步进电机控制系统

从步进电机的控制过程可以看出设计一个好的加减速控制曲线对规划电机实时快速、准确平稳运动，充分发挥步进电机优势起到了重要作用。下面对常用的曲线加减速算法进行分析。……