施志辉，齐志刚，朱乾敏，刘佳

(大连交通大学 机械工程学院，辽宁 大连 116028)*

0 引言

在连续油管作业机注入头的运动过程中，链条的同步运动影响到连续油管能否受力均匀的正常运动来完成作业任务，以及连续油管的使用寿命［1］.因此，对于如何实现链条的同步控制是注入头研制工作的关键之一.目前常用的同步控制方案有液压控制、电液控制以及传统的机械控制，而三种控制方法中各有其优缺点.

与其他同步控制相比，液压同步控制具有结构简单、组成方便、易于控制且适宜大功率场合等特点，但由于液压系统的泄漏、执行元件间存在的非线性摩擦阻力、控制元件间的性能差异、各执行元件间的负载差异、系统各组成部分的制造误差等因素的影响，将造成多执行机构的同步误差［2］，且液压传动对环境温度的适应性较差，液压原件的制造精度较高、价格较贵，液压系统出现故障时不易找出问题所在等一系列原因导致液压传动并不适合一些在特殊工作状态下的使用.而所谓的电液控制相比于开关的液压控制［3］，其具有操作方便，易实现遥控;自动化程度高，容易实现编程控制;工作平稳，控制精度较高;系统的节能效果较好等优点，但电液控制的控制系统更加复杂，成本较高.传统的机械同步包括齿轮传动、链传动和带传动，齿轮传动适用的圆周速度和功率的范围较广［4］，传动比比较精确，机械效率高，工作可靠，使用寿命较长，可……