曹晓宁 ，刘玉梅 ，苏建 ，王秀刚 ，任洪光 ，王丽

(1.吉林大学 交通学院，吉林 长春 130022;2.长春市公安局交通警察支队，吉林 长春 130000)*

0 引言

转向架零部件性能参数的优劣直接影响车辆的动力学性能、运行安全性及行车稳定性［1-2］.准确确定高速转向架动态动力学特性，合理优化转向架动力学参数是轨道客车提高速度和增加运量的关键.为了真实模拟实际线路上转向架的工作状态，准确确定高速转向架动态动力学特性，弥补以往转向架仅限于静态测试而无法获得转向架真实特性参数的弊端，吉林大学汽车运输研究所设计并开发了转向架悬挂刚度动态测试系统.利用多六自由度加载平台的协调控制实现转向架的工作状态的模拟.

本文着重于六自由度运动加载平台在模拟转向架运动方面的应用，经对加载平台Ansys 结构静强度分析验证平台加载极限载荷时变形微小，故可视为刚体.通过齐次坐标变换矩阵建立六自由度加载平台系统的Simulink 模型，采用欧拉算法，实现六自由度平台点头、侧滚、沉浮、伸缩、摇头等空间运动的实时解算.

1 虚拟样机

本文论述的六自由度并联电液伺服运动平台是转向架综合参数测定试验台的动作执行机构.它由前后两个六自由度加载平台运动系统组成.每组运动系统包括7 套伺服作动器、14 套可消隙球铰接、上平台及下平台，如图1 所示.各作动器活塞杆在控制系统指令下进行伸缩移动，进而实现沿空间X、Y、Z 轴的平移……