张 雷，梁 琦

（河南机电高等专科学校，河南 新乡 453002）

0 前言

送丝机是自动化焊接设备的重要组成部分，良好的焊缝质量依靠对送丝速度精确稳定的控制。送丝机中多采用直流电机，因其具有调速范围宽、起动力矩大、起动电流小、使用寿命长等优点[1]。对直流电机的速度控制通常采用功率变换电路直流斩波方式，而对直流电机转速的采集常见的有光电编码器方式。

目前，市场上送丝机多采用PID控制器进行速度调节，其稳态性能良好，但暂态特性不理想。在研究领域中，近几年模糊PI控制被引入送丝机控制应用当中，系统的暂态特性取得了显著提高。但是随着自动化和通信技术的发展，焊接设备作为大型生产自动化系统中的组成部分，其网络化要求日益加强。模糊PI控制器虽然控制效果良好[2]，但由于参数结构复杂，不适用于网络化需要。本研究提出一种积分分离的单神经元PID控制方法，既有效提高了系统的暂态特性，又因参数结构简单，易于实现网络化。

1 送丝系统整体结构

本设计选用DSP芯片TMS320F2812作为控制核心，它具有专用的SVPWM发生电路可以直接产生对功率转换电路控制的PWM脉冲，还有专用于编码器脉冲接收的QEP模块，便于采集电机转速信号。由DSP控制的送丝机控制系统整体结构如图1所示。

图1 送丝机控制系统整体结构

工作原理[3]：本系统为闭环的运动控制系统，系统的控制对象为直流电机的速度。电机速度通过光电编码器转换为脉冲信号，经……