胡亚男，甘友谊，王盛玺

(太原卫星发射中心，山西太原030027)

0 引言

在靶场卫星跟踪任务中，由于布站几何的限制，需利用脉冲雷达与3或4台高精度测速雷达联合解算实时弹道。传统的实时弹道计算方法有综合求速解析法和微分平滑法，这2种方法的优点是简单易行，但是由于对定位测元精度的依赖性很强，所以解算出的弹道精度不高。事后传统的数据融合方法——逐点多站最小二乘可以应用到实时弹道解算，但是目前的布站几何会导致在某个特定时间域出现计算发散的状况。“UKF”算法是在无迹变换(Unscented Transformation，UT)的基础上，借用卡尔曼线性滤波框架建立起来的，它利用非线性状态方程来估算状态向量的概率密度函数，其估计精确度对于任意非线性问题均可达到二阶以上［1］。采用上述不同方法解算实时弹道，分析评估弹道精度，对目前靶场实时弹道计算方法进行研究和评估。

1 实时弹道算法

1.1 综合求速

把脉冲雷达在测站坐标系中的观测量R、A、E转换成测站发射坐标系中的观测量R'、A'、E'后，根据几何关系，第tj时刻目标在发射坐标系中的位置参数Xj=［xj，yj，zj］T为:

式中，x0、y0、z0为测站在发射坐标系中的站址坐标。

连续波多测速系统在tj时刻的观测方程为:

将式(2)的方程组写成矩阵形式为:

式中，

则tj时刻目标在发射坐标系中的速度参数为:

1.2 微分平滑

把脉冲雷达观测量转换到发射坐标系下，直接根据几何关系由式(1)得到目标在发射坐标系中的位置参数，然后使用最小二乘中心微分平滑公式对位置参数进行一阶微分，得到目标的速度参数为: