姚秋凤，岳学民

（1.河南机电高等专科学校，河南 新乡 453000；2.新乡市科学技术情报研究所，河南 新乡 453000）

0 引言

在工业生产中，利用气动机械手是一种提高效率的工作方式。气动机械手具有气源使用方便、不污染环境﹑动作灵活迅速、工作安全可靠，操作维修简便以及适于在恶劣环境下工作等特点，因而在流水线自动化生产作业、冲压加工、机床下料、注塑、仪表及轻工业等行业中有着广阔的应用前景［1］。然而，传统气动机械手功能单一，只能完成简单重复性动作，不具有智能功能，特别在自动化流水线分拣工件时，不足之处显得尤为突出。本文针对传统气动机械手的不足，构建了一个基于视觉特征分析的智能型分拣机械手平台，模拟人类视觉，获取工件图像，分析特征，依据判定规则实现对不同工件的智能分拣。

1 总体方案的设计

智能型分拣机械手控制系统的结构框图如图1所示。

图1 控制系统结构图

本文构建的智能型分拣机械手控制系统，采用主从式设计，主要由视觉特征分析单元，控制单元，气动机械手和CCD摄像机构成。视觉分析单元由工控机（或PC机）和工业图像采集卡（MV-200）组成，CCD摄像机（SONY FCB-EX480CP系列AF216X）［2］采集工件图像传送至PC机进行图像特征分析，并依据特征实现工件分拣智能决策。控制单元采用西门子S7-200系列PLC，此系列PLC，具有其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强，易于实现机电一体化且非常适合在较恶劣的环境条件下使用［3］。……