陈中华，王国宏，关成斌，谭顺成

（1海军航空工程学院信息融合技术研究所，山东烟台 264001；2 91457部队，广西北海 563001）

0 引言

多传感器的航迹关联是多传感器信息融合系统中的关键技术之一，现有的航迹关联技术大多是在没有系统偏差情况下进行的。存在系统偏差会造成这些关联算法性能急剧下降。而有系统偏差的图像配准[1]方法和基于目标参照拓扑[2]的航迹关联方法，是基于航迹历史信息的航迹关联算法，实时性不高。文献[3]提出的全局最近邻算法在无系统偏差情况下具有很好的关联效果，但在有系统偏差情况下，该算法会随着系统偏差的增加其关联性能急剧的下降。基于此，文中在文献[3]全局最近邻算法的基础上，采用了一种修正全局最近邻的航迹关联算法。

文中利用航迹位置偏差和航迹距离偏差进行航迹预关联，继而为全局最近邻的航迹关联算法提供可靠的先验信息，最后利用匈牙利算法进行全局最优分配，实现航迹关联。

1 系统模型

在笛卡尔坐标系中，分布于（XA，YB）处的雷达A和（XB，YB）处的雷达 B。雷达的量测值为（Rs，θs），其中s表示雷达A和雷达B，Rs表示量测距离，θs表示量测方位角。雷达s的量测模型是：

其中：（Rs，θs）表示目标在雷达s的本地极坐标系中的真实值，）表示雷达s的系统偏差表示雷达s的量测误差，且量测误差服从高斯分布

雷达s的本地极坐标系转换到公共笛卡尔坐标系[4]中的坐标值是：

其中，（Xs，Ys）表示雷达s的量测值转换到公共笛卡尔坐标系中的值。

2 航迹预关联

2.1 位置偏差预关联

虽然不知道雷达系统偏差，但可以根据实际情况估计出各雷达的最大系统偏差值ηmax。……