李 明，黄 华，夏建刚

（四川大学 电气信息学院，四川 成都610065）

0 引 言

车道检测是车道侧偏检测的前提，是车辆辅助驾驶系统的重要组成部分［1］。车道检测有单道检测 （即本车所在的车道）、多道检测。本文主要讨论单道检测，设置检测出来的车道为后续的车辆检测范围，利用车道的特征进行检测。目前利用车道特征进行车道检测跟踪的方法很多，例如将原图像转化为鸟瞰视图，这样在鸟瞰图像里，车道线就会和现实中的一样平行，不会像原先的图像里那样相交，可以利用这一特征进行车道的检测。如文献 ［2］就介绍了一种采用投影变换的方法，然后在变换后的俯视图中使用圆曲线车道模型及基于密度的Hough变换进行识别的方法。但是投影的方法要求每次检测或者跟踪，都要进行投影转换，增加了计算量。针对这些问题，本文提出了利用Hough变换来实现对车道检测的直道检测［3］，即先通过统计较小区域的目标像素数目，设置感兴趣区域 （ROI）来判断车道的弯曲方向，然后在该方向上进行弯道像素的搜索，最后采用多段折线的方法对弯道部分进行重建，可实现运算速度更快，计算量更小，准确性更高的目的。

1 直线－曲线模型

如车道模型图所见，本文将车道分为直线－曲线两部分，它们相交的点就叫做偏离点。此类模型的车道函数为直线－抛物线函数［4］，如下

式中：ym——偏离点的纵坐标，a，b——直线部分的参数，c，d，e——曲线部分的参数。其中a，b，c，d，e满足下列关系式

式 （2）表示直线与抛物线在偏离点处相交，而式 （3）则表示抛物线与直线在偏离点处的微分值相等。……