王 品，谢维信，刘宗香，李鹏飞

1)深圳大学ATR国防科技重点实验室，深圳518060;2)防空兵指挥学院导弹系，郑州450052

目前预警系统的任务之一就是跟踪战略导弹，在导弹系数未知的情况下选择合适的滤波器至关重要.随着非线性滤波方法和机动目标跟踪方法的发展，弹道导弹目标的滤波跟踪方法和跟踪精度都得到不断改善［1-2］，伴随高速计算机的发展，卡尔曼滤波器在复杂的实时应用中也得以实现.近年来，多种非线性卡尔曼滤波已被广泛用于视频和激光跟踪系统、卫星导航、战略导弹轨迹估计、雷达等控制系统［1-6］.然而，在工程应用中面临的问题是多样的，对滤波器性能的要求也不一样.可以说，滤波器性能决定着信息融合系统的整体性能.所以对非线性卡尔曼滤波器的性能做深入研究具有重要现实意义［7-12］.弹道目标从发射到击中目标，经历推进段、自由飞行段和再入段3个飞行阶段［13］.再入段即目标进入大气层的飞行阶段，是本研究的重点.在该阶段，目标受重力、空气阻力等力的影响，由于阻力的非线性导致目标运动也具有很强的非线性特征.因此，采用弹道目标模型检验非线性滤波器的跟踪性能，其结果能充分反映各种非线性滤波器的性能优劣.

本研究在导弹系数未知的情况下，通过分析二维空间弹道目标动力学模型，用Cramer-Rao下界理论推导并分析该模型相应的Cramer-Rao下界，提出相应的评估方法，为非线性卡尔曼滤波器的性能评估提供了……