方青松 ，朱国魂 ，欧勇盛

（1.桂林电子科技大学 电子工程及自动化学院，广西 桂林541004；2.中国科学院深圳先进技术研究院，广东 深圳518055）

近年来，伴随着家庭服务机器人的不断发展，关于机器人的室内定位与导航技术也越来越受大家重视。本文提出了基于光斑的定位导航技术的一个移动机器人。该机器人体积小、机动性强，在有限的空间内具有强大的电子工具和良好的可操作性。且机器人能源效率高，不会在同一个地方来回重复移动，保证了长时间工作不需要充电。目的是使机器人便于商业化，使普通消费者都能负担得起。

室内移动机器人的定位导航技术是室内移动机器人领域的一个研究热点。在相关文献和技术研究中，定位与导航技术是移动机器人实现智能化和完全自主移动的关键。对定位与导航技术的研究，其目的在于使移动机器人在无人干预的条件下沿规划的任意路径移动并完成指定的任务。现有移动机器人常用的导航方法有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等以及它们的组合。如参考文献[1]中提出了一种基于视觉的机器人室内定位导航方法；参考文献[2-3]提出了基于全景视觉的机器人自主定位方法；参考文献[4]设计了机器人地板处理器的RFID导航系统。

上述技术方法同时也存在如下缺点：(1)基于安装路标的方法，路标常常放置于地面上，容易被周围过往的其他机器人所干扰，也容易人为损坏；……