黄海波，莫健华，吕 言，杜二虎（华中科技大学 材料成形与模具技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074）

全伺服驱动二自由度九杆机构的同步控制研究

黄海波，莫健华，吕 言，杜二虎
（华中科技大学 材料成形与模具技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074）

提出了一种二自由度九杆传动机构的全伺服驱动模式，运用MSC.ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型，并在此基础上进行了同步控制的仿真。仿真数据显示，当两曲柄同步转动时，仅改变其彼此间的初始相位差，就可以获得多种形式的滑块运动曲线，曲柄2相对于曲柄1的初始相位差超前则滑块运动曲线理想，但扭矩增加；反之则扭矩降低，但滑块运动曲线却不是很理想。

机械设计；二自由度九杆机构；同步控制；初始相位差；伺服压力机

1 引言

传统精压机的传动机构一般采用单台普通电机通过齿轮啮合来同步驱动二自由度九杆机构，以输出满足工艺要求的行程曲线。然而，这样的精压机一旦结构尺寸和参数确定了，滑块的工艺行程曲线也就随之确定了，用户无法改变。

近年来，随着伺服电机和伺服控制技术的发展，在传统压力机的基础上开发新型的伺服压力机，已经逐渐成为一种主流和热潮[1][2]。

Yan Hongsen等[3]在Watt压力机的基础上利用伺服电机代替普通电机驱动其传动机构，开发出了新型的伺服压力机。Yossifon S和Shivpuri R[4]等以伺服电机驱动双曲柄连杆机构为研究对象，开发出了新型的双肘杆式伺服压力机。本文提出，在传统精压机传动机构的基础上，用两台伺服电机代替普通电机，全伺服驱动二自由度九杆机构。……