周 兵

（上海发那科机器人有限公司，上海201906）

自20世纪60年代世界上第一台工业机器人被研制出以来，机器人技术及其产品得到了快速的发展，尤其是智能机器人技术方面，如多传感器信息的融合、路径规划、机器人视觉、机器人线跟踪、智能人机接口等［1－2］。

机器人线跟踪是机器人智能技术当中的一种。机器人线跟踪即机器人在一条不停止的传送带上随传送带同步运动工作，其主要工作原理就是在传送带上安装一个编码器，传送带运行时带动编码器转动，而编码器不断地将脉冲信号传输给机器人控制器内部。在收到外置的一个传感器触发后，机器人运行时将事先编写好的程序不断补偿上传送带运动方向上的偏差，即形成了机器人随传送带同步运行工作。笔者提出了一种实现两台机器人连接一个不同信号类型的增量型编码器跟踪传送带并在共同区域工作的方法。

1 增量型编码器工作原理

增量型编码器是由一个中心有轴的光电码盘（其上有环形通、暗的刻线）、有光电发射（发光元件）和接收器件（光敏元件）组成，可获得4组信号组合成A，B，A－，B－，每组信号相差90°相位差（相对于一个周波为360°），将A－与B－信号反向，叠加在A和B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位，用于基准点定位。由于A和B两相相差90°，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位［3］。

增量型编码器主要用于测速、测转动方向、测相对移动角度和测相对距离。……