胡 钢 ，张 瑞，刘宴佳

(1.河海大学计算机与信息学院(常州)，江苏 常州 213022；2.常州市传感网与环境感知重点实验室，江苏常州 213022)

无线传感器网络(WSN)是信息科学领域中一个全新发展方向，它融合了微处理器、智能传感器与通信技术，使得传感器节点成为集感知信息、交换信息、协调控制等功能于一体的有机结合体，被认为是下一代互联网的重要组成部分。根据应用环境的不同，无线传感器网络又可分为地面传感网、地下传感网以及水下传感网。近年来，随着各国政府对海洋开发的重视，水下传感网进步飞速，现在它已经广泛应用于海洋数据采集、污染检测、海上探测、灾难预警、救援打捞和军事监测等方面［1］。

在大多数应用中，如何快速有效地对目标节点的物理位置进行定位，是国内外许多研究机构和学者所共同探讨的问题［2］。在水下救援打捞等领域，则需要对移动的目标节点进行定位，对定位精度也提出了更高的要求，这就给水下传感网的定位算法设计带来了挑战。目前，针对水下传感网移动节点定位的研究并不多，本文首先分析了现有的定位算法及在水下定位中的优劣，然后针对水下传感网的特性，提出了一种基于Chan算法改进的M-Chan算法，它通过曲线拟合进行运动轨迹预测，利用节点移动特性修正估计位置，从而使节点定位达到较高的精度，并进行了仿真与误差分析。

1 相关算法分析

常见的节点定位算法，根据定位过程中是否需要测量节点间的距离，分为基于测距的算法和无需测距的算法两类。……