潘绍明，罗功坤，劳有兰

PAN Shao-ming, LUO Gong-kun, LAO You-lan

(广西工学院 电子信息与控制工程系，柳州 545006)

0 引言

随着社会的进步和生活水平的提高，一方面，人们对未来汽车的安全性的期望值也越来越高，另一方面，作为一个国家的支柱产业，汽车的安全性自然也成为国家工业发展过程中关注的焦点。同时，当前世界各国都在大力发展电动汽车，其具有传统燃油汽车所不具备的零排放、噪音低、纯电控制等特点。为了使电动汽车满足安全性的要求，必须对其动力系统进行控制。汽车防抱死刹车系统ABS（Antilock Brake System）是指汽车制动过程中能实时判定车轮的滑移率，自动调节作用在车轮上的制动力矩，放置车轮抱死取得最佳效能的电子装置[1,2]。

1 汽车防抱死刹车系统ABS原理

汽车通过轮胎与路面之间的相互作用，把发动机传至车轮的驱动转矩转变为汽车前进的驱动力，在制动时把作用在车轮上的制动力矩转变为制动力。汽车制动时，当地面提供的附着力对车轮产生的转矩不足以克服制动器所产生的转动矩时，车轮就会发生制动抱死。如果汽车此时仍未完全停车，车轮就会在路面上滑移。路面条件的变化直接影响车轮对路面的附着力，即影响附着系数。

为了使汽车在制动过程中获得良好的行驶性能，就要充分合理地利用轮胎与路面之间的附着力（即最大纵向、横向作用力）。附着力的大小取决于轮胎与路面之间的垂直载荷和附着系数，即：

式中Fx为纵向附着力；Fy为横向附着力；……