张永平，楼 斌，周文晖，吴 卿

(杭州电子科技大学计算机应用技术研究所，浙江杭州310018)

0 引言

立体匹配被广泛应用在三维重建、机器人视觉导航等领域，近年来，国内外的学者对立体匹配做了大量的研究，大致可分为局部匹配算法和全局匹配算法［1］，全局匹配算法性能较好，但耗时较长;局部匹配算法涉及信息量少，相应的计算复杂度较低。针对这些问题，本文提出一种融合局部自适应权重和置信传播的立体匹配算法，降低不可信象素点对置信传播的影响。

1 相关工作

基于局部自适应权重的局部匹配算法，利用象素之间色彩和空间位置差异等信息分配窗口内的各象素点与待匹配象素点之间的相应权重，但由于考虑了空间距离因素，易导致深度不连续、弱纹理区域出现误匹配［2］。文献3中用置信传播算法来求解能量最小化问题，能够很好地处理弱纹理和深度不连续区域。

2 本文匹配算法框架

整个视差估计流程可分为3个步骤，如图1所示:第一步，使用改进的局部自适应加权求和算法，将梯度差异结合到匹配代价中，分别获得左右图像的初始视差估计，通过左右一致性检测得到不可信象素点;第二步，判断邻近点是否属于同一区域，如图2所示，{r，s，t，u}属于区域N，其它点属于区域M，灰色填充的点为不可信象素点。若不属于同一区域，则不进行消息传递。若邻近点属于同一区域，在各个分割区域内部进行置信传播，可分为3种情况，p是可信象素点……