何明睿

HE Ming-rui

(山东工业职业学院，淄博 256414)

0 引言

随着自动控制在设备中的广泛应用，为使系统具有好的动、静态指标，校正装置参数的确定成为当前设计和调试自控设备的重要技术问题。本人过去采用试探法，既麻烦又不准确。所谓试探法，就是通过试探改变校正装置的参数，观察响应曲线，当觉得曲线比较好时就算调试完毕。例如：下面的比例积分校正环节，只知道增大减小C1就可以改变系统的开环放大倍数和微分环节，增大减小R1就可以改变微分环节的大小，从而影响系统的特性。但并不确定C1、R1该多大最好，只有通过多次试探才能得到比较好的特性。后来经过多次实践，总结出一个适合PI调节器的既快又准确的调试方法，能使系统在力所能及的情况下，既反应快又稳定。得到最佳的动态性能，下面说明之。

1 固有系统数学模型的估计

固有部分数学模型的求取需要精确的测量。要确定准确的数学模型是很困难的，甚至是不可能的。例如电动机的机械惯性多大、晶闸管整流装置的惯性多大都不好确定。但根据系统的构成，确定系统有几个惯性环节，惯性的大小大概是多大，还是容易估算的。这样，在不知道系统准确参数的情况下，通过一定的步骤，调试出系统的最佳性能就成为自动控制界最适用的技术。例如：我院的直流调速实验系统固有部分的结构图是由直流电机的机械惯性环节（T1S+1）和直流电机电磁惯性与晶闸管整流装置惯性两个惯性合成的等效惯性（T2S+1）组成, （T1S+1）属于机械惯性比较大，（T2S+1）属于电磁惯性比较小。……