徐 望 宝， 陈 雪 波， 赵 杰

(1.大连理工大学 电子信息与电气工程学部，辽宁 大连 116024；2.辽宁科技大学 电子与信息工程学院，辽宁 鞍山114051；3.哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨150001)

0 引 言

二维障碍平面中个体自主移动机器人的局部路径规划问题，是机器人学中的一个重要问题.其目的就是要求一个对环境无任何先验知识的机器人，仅依靠其传感器的实时探测和运动过程中积累的环境知识，规划出一条从起点位置到目标位置的无碰较优路径，或证明不存在这样的路径.

针对上述问题，目前人们已提出了较多的解决方法，其中比较重要的有“沿墙走”方法或“Bug”方法[1～3]、人工势场法[4～6]等.“Bug”方法的基本原理是:机器人总试图直接向着目标点运动；在遇到障碍时，才沿着障碍往前走直到确定已绕过了障碍.“Bug”方法有直观、简单、在一定条件下能保证收敛的优点；缺点是未曾考虑运动路径的长度，即路径优化问题.人工势场法的基本原理是:机器人活动在一个人工力场中，其中目标对机器人有一个吸引力，障碍对机器人有一个排斥力；在合力作用下，机器人沿使合力减小的方向运动.人工势场法有实时性强、计算简单、实现容易等优点；缺点除了未曾考虑路径优化问题外，还存在一个比较难以解决的“局部极小点”问题[2、6].

在满足约束的条件下，机器人的运动路径越短越好.所以在局部路径规划问题中，也应考虑路径优化问题，即利用……