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（安徽大学 电气工程与自动化学院，安徽 合肥 230039）

1 引言

目前我国成型雷达装备中，控制电路伺服系统多采用基本PID控制，有的回路甚至是PI控制。虽结构简单可操作性强，但可调参数少，超调量大调节时间长［1］。

对伺服系统控制算法的优化一直是控制理论的研究热点。Gawronski.W对70－m雷达天线的机电伺服控制系统应用LQG算法［2］。Karam M .Elbayomy对电液运动伺服系统用遗传算法GA优化PID参数增益［3］。国内研究人员也针对雷达伺服系统做了众多工作［4－5］，遗憾的是多为仿真研究。

本文针对某型号雷达的伺服系统，引入前馈控制和模糊PID控制共同构成的混合智能控制算法代替传统PID控制。分析了控制系统的数学模型及其稳定性和鲁棒性，并在实际雷达伺服系统中运行该算法，实验证明混合智能控制算法可以达到很好的控制效果，提高了系统的准确性。

2 混合智能控制算法及控制系统数学模型

图1 基于前馈补偿和模糊控制的智能控制系统框图Fig.1 Block diagram of intelligent control system based on feed－forward compensator and fuzzy control

图1给出了雷达伺服系统的混合智能控制方框图。其中θi为输入角位置信号，θo为输出的角位置信号，F（s）为前馈补偿装置的传递函数。同时利用模糊控制规则调节前馈和PID控制器的参数，构成混合智能控制。

2.1 前馈的数字实现形式

图1中前馈补偿F（s）的数字实现形式为

其中

式中：kv为速度前馈增益；ka为加速度前馈增益。PID控制器的递推实现形式：

工程实践通常采用PI控制，即

其非递推形式可用下式描述：

增加前馈补偿后的数字实现为

传统的PID控制器调节有限，且常常造成跟踪的延迟；……