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（南车株洲电力机车研究所有限公司，湖南 株洲 412001）

1 引言

在电机运行过程中，如果对电阻参数进行连续估计和修正，就能提高磁链观测的准确性，从而改善系统的动态性能。当电机的定子电阻发生变化时，定子电流也会随之变化。基于定子电阻和定子电流之间的关系，文献［1］提出采用定子电流误差进行定子电阻估计的方法，由磁链和转矩给定值计算的定子参考电流i＊s与测量的定子电流is之间的误差经过PI调节器生成定子电阻变量ΔRs，再从定子电阻参考值R＾s（即电机铭牌参数）减去ΔRs就得到定子电阻估计值RsE，最后在基于电压模型的开环磁链观测器中根据RsE计算定子磁链Ψs。这种方法在文献［2－5］中被多次采用，相关文献［6－7］在该方法的基础上提出了改进方案。

本文以定子磁链的频率响应函数（frequency response function，FRF）［8］为依据，根据其幅频和相频特性分析磁链观测对电机参数变化的敏感性，通过推导，指出采用定子电流误差进行定子电阻估计方法设计的磁链观测器，其观测误差受定子电流大小的影响，并提出基于等价补偿ESO（ECESO）的定子电阻扰动估计方法以解决这个问题。根据扩张状态观测器（ESO）［9－10］的特点，借鉴滑模控制设计中的等价控制设计思想，引入不连续投影算子对标准ESO加以修正，提出了采用ECESO进行定子电阻扰动估计的方法，缩小了观测器中汇总不确定性（所谓汇总不确定性是指外部扰动、系统未建模动态和参数摄动作用的汇总）的范围，解决了标准ESO对时变外扰无法保证观测误差有界的问题。……