李汉

（广州航海高等专科学校，广东 广州 510725）

0 引 言

在经济型数控机床中，普遍采用步进电机作为伺服驱动部件。步进电机将电脉冲信号转换成角位移，驱动执行机构按一定的规律运动。对步进电机的升降速进行有效的控制，使运动机构以最快的速度移动到位是步进电机控制的基本要求，因此诸多研究［1-3］针对步进电机的升降速采取各种方法，企图达到这个目的。目前步进电机升降速曲线多采用4种［4］，分别是阶梯加减速曲线，直线加减速曲线，指数加减速曲线和S形加减速曲线。这些加减速曲线各有优缺点，应用场合也不尽相同。这些研究对步进电机的应用都起到积极的意义，但是由于它们使用特定的曲线，因此无法达到充分利用步进电机驱动能力的要求。随着32位单片机的出现，其片内资源十分丰富，为步进电机新型的应用提供的条件，本文提出一种采用32位单片机为控制器的步进电机最佳升降速的控制方法。

1 最佳步进电机升降速的控制

1.1 步进电机最佳升降速控制的条件

（1）不失步的要求

在步进电机运转期间不失步，这是步进电机升降速控制最基本的要求。造成步进电机失步的原因较多，主要有步进电机升降速率过大造成转子的转速跟不上驱动磁场的转速，步进电机产生共振也会造成电机失步［5］。为了防止步进电机失步，在步进电机控制采取的措施主要是限制步进电机的启动转速、停止转速和最高转速，并限制升降速的速率。……