罗强，徐文城，刘尧

（北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044）

0 引 言

本文的背景是“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛，大赛要求实现智能车对赛道自主识别和循迹。取胜的关键是准确地识别路径、实时的速度和转向控制，因此路径识别模块在整个智能车控制系统中显得格外重要。路径常用的检测器件有光电传感器和CCD图像传感器。光电传感器具有电路原理简单、安装方便、检测速度快、数据量小、数据处理简单的优点而得到了广泛的运用，但存在前瞻性不够、易受外界光线影响的不足，极大地限制了智能车速度的提升。本文详细介绍了一种基于激光传感器的智能车路径识别系统设计，解决了光电传感器前瞻性不足和易受现场环境干扰的问题。

1 系统整体设计

智能车系统主要包括稳压电源、路径识别（路径信息采集和处理）、速度采集、舵机驱动、电机驱动5大 模 块［1］，本 文 主要针对路径识别模块进行研究和设计。路径识别模块与智能车系统的其他模块关系如图1所示。

图1 系统结构图

2 路径信息采集

光电传感器作为路径采集器件，虽具有电路设计简单、安装方便、检测速度快、数据量小等优势，但受其前瞻太短、易受光线干扰的影响，在竞赛中往往表现为智能车冲出赛道、比赛失败或速度太慢等现象。本节详细介绍了光电传感器的选择、循迹原理、布局和电路设计等方面，从根本上解决了光电传感器前瞻不足和易受干扰的问题。……