黄湘远，汤霞清，郭理彬

（装甲兵工程学院，北京 100072）

0 引言

新型装甲车辆、自行火炮等车载武器平台在作战之前需要进行初始对准，精度和时间是其两项重要技术指标，对准精度影响着惯导系统的性能，对准时间决定快速反应能力，因此要求初始对准精度高、时间短。卡尔曼滤波方法是初始对准常用方法，在不增加外界设备的前提下，该方法对准精度较高，但是系统可观测性差，使得初始对准时间较长。为了提高对准速度，文献［1］提出了快速对准法，但是其运用了东向失准角的微分项，要想获得稳态输出仍然需要较长时间。

文中另辟蹊径，将等效加速度计和陀螺误差作为系统观测量，提高陀螺信息的利用率，提出一种静基座条件下快速对准的新方法。运用奇异值方法进行可观测度分析，并依此推导出算法对准精度。发现该方法与常规方法对准精度相当，但是大大加快了初始对准的速度，最后通过仿真验证了这种方法的可行性。

1 初始对准方程

静基座下，可以对捷联惯导误差模型进行以下假设：由于位置精确已知，可忽略位置误差和重力计算误差；由于对准时间较短，可将惯性器件误差模型近似为随机常值和白噪声［1］。

假设捷联惯导系统导航坐标系n采用东北天坐标系（O－ENU），机体坐标系b为O－x y z，计算平台坐标系为p，由b系到n系的转移矩阵为Cnb，由b系到p系的转移矩阵为Cpb。初始对准的目的是确定Cnb，实际Cpb用代替，其分为粗对准和精对准两步。粗对准是获得转移矩阵的初始值Cpb，精对准是对Cpb进行修正。……