黄泽好，徐文强，孙章栋，陈卫东

(重庆理工大学 a.汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室;b.重庆汽车学院，重庆 400054)

全地形车(ATV)适合所有地形，机动性强，被广泛应用于农林业、畜牧业等领域［1］。特别在军事应用中ATV不仅要运载战斗人员，而且要搭载武器装备，这就对其行驶稳定性提出了较高要求。国内ATV行业近几年才发展起步，这方面的研究尚不多，相关操纵稳定性评价标准有待制定和完善［2］。

原型ATV实车已进行相关操纵稳定性试验验证。在原型ATV实车的基础上进行设计改进，在CATIA中建立前2轮后1轮的新型ATV三维模型，进而在Adams中建立多体动力学模型，并对新型ATV进行相关操纵稳定性虚拟试验，分析稳态回转响应特性、角阶跃响应特性以及蛇行试验响应特性［3］。参考汽车操纵稳定性评价方法，对其操纵稳定性进行评价。

1 ATV动力学模型

在Adams中建立由车架、发动机、转向机构、悬架、轮胎模型和路面谱等组成的整车模型。原ATV整车多体动力学模型如图1所示，新型ATV整车多体动力学模型如图2所示。使用由Adams软件提供的适合整车操纵稳定性分析的平整路面(Flate)和柔性环轮胎模型(F-Tire)［4－7］。

2 ATV操纵稳定性分析

新型ATV主要进行转向盘角阶跃输入下的稳态响应、瞬态响应以及蛇行试验仿真，并进行比较［8－9］。

2.1 角阶跃输入下的稳态响应

新型ATV的转向特性主要由角阶跃输入下的稳态响应来进行评价。由于新型ATV后轮为链传动驱动，载荷远小于轴传动，要保证新型ATV总的驱动力与原ATV相等，在前后驱动力分配时，前驱动力为后驱动力的4倍。……