杨志刚，安 逸

（1.河北联合大学电气工程学院控制科学工程系，河北唐山063009;2.河北联合大学，茅以升创新教育基地，河北唐山 063009）

随着科学技术的飞速发展，涂胶技术已被广泛应用，在内燃机油底壳的结合面、发动机缸体的油底壳和齿轮盖结合处，用密封胶代替了以往常用的密封件垫圈，实现了“以胶代垫”［1］。

基于视觉伺服的智能涂胶机器人可以快速准确、经济、清洁地完成壳体结合面涂胶工艺，提高产品质量，降低生产成本，提高生产效率，具有较高的经济价值和广阔的应用前景。

本文将视觉伺服技术引入到数控涂胶机器人中，结合图像处理、路径规划等智能技术，实现对壳体结合面涂胶路径的自动识别。视觉伺服智能涂胶机器人将可以实现任意曲线的自动涂胶，涂胶过程中视觉伺服同时能够对涂胶路线进行自动补差，从而实现高精度涂胶［2］。

1 系统组成

视觉伺服涂胶机器人系统是依据汽车变速箱生产的需求设计的，分为机器视觉部分和涂胶机器人部分。机器视觉及处理部分主要实现图像捕获及零件识别、涂胶曲线生成、视觉伺服的反馈和胶线质量检测等功能;涂胶机器人部分实现精准伺服定位、恒压涂胶等功能。

2 视觉伺服涂胶系统

2.1 机器视觉系统

机器视觉系统由视觉输入、图像存储、图像处理和监视输出等组成。

视频信号为通过高清CCD摄像头获得标准PAL/NTSC制模拟信号。信号经过视频解码芯片（A/D转换芯片）TVP5150A解码成数字并行信号（BT656码），然后送DM642的视频端口。……