张松，乔凤斌，刘玉来，张华德

(上海航天设备制造总厂，上海200245)

基于ADAMS的搅拌摩擦点焊机器人动力学仿真分析

张松，乔凤斌，刘玉来，张华德

(上海航天设备制造总厂，上海200245)

ADAMS软件在分析机构的运动学和动力学方面有着强大的功能；针对搅拌摩擦点焊机器人的设计问题，首先建立其动力学模型，然后利用Pro／E软件建立了机器人的三维实体模型，将其导入到ADAMS中进行动力学分析，给各个关节运动副加上相应的轨迹曲线方程，使其按照指定的运动方式运动。通过仿真得到并分析了机器人各关节在运动过程中各阶段的动力学特性，为电机系统的精确选型及控制系统的设计等进一步研发搅拌摩擦点焊机器人设备提供了可靠有力的依据，对于保证其机械系统的性能以及提高其可靠性等具有十分重要的意义。

搅拌摩擦点焊；动力学模型；ADAMS；仿真分析

0 前言

搅拌摩擦点焊FSSW(Friction Stir Spot Welding)是在搅拌摩擦焊基础上研究开发的一种创新的固相焊接技术，众多优点使得搅拌摩擦点焊方法成为目前最合适用于轻金属合金薄板装配单点连接的固相连接技术[1]。搅拌摩擦点焊机器人设备的研制，可以替代传统的电阻点焊接、冲压铆接等，实现典型铝合金关键构件的优质、高效、绿色点焊连接。

借助于ADAMS虚拟样机技术研发搅拌摩擦点焊机器人设备，对于保证其机械系统的性能以及提高其可靠性具有十分重要的意义。该设备的研制对提高我国重大基础制造装备的技术水平和研发能力具有重要作用和现实意义[2]。……