刘 达， 李木国

(1.大连理工大学电子信息与电气工程学部，辽宁大连 116023;

2.大连理工大学海岸与近海工程国家重点实验室，辽宁大连 116023)

0 引言

在对控制性能和精度要求较高的场合，如伺服运动控制系统中，永磁电机以其高效率、高转矩电流比、低噪声和鲁棒性而获得广泛的研究与应用。永磁同步电机(Permenent Magnet Synchronous Motor，PMSM)的模型具有非线性、强耦合、多变量的特点，通过磁场定向的矢量控制策略可以实现电流与磁通的解耦，使PMSM的控制具有良好的性能。但是，运行过程中温升引起的绕组参数变化，以及磁凸极、饱和等效应使电机模型不能精确地表现电机实际运行情况［1-2］。电机控制系统本身具有的延迟，包括控制器指令运算延迟、逆变器电路转换延迟及反馈量的测量延迟等使闭环控制系统稳定性降低。此外，外部负载扰动、测量噪声等非模型不确定性使系统的控制性能下降。因此，要获得满足实际需要的PMSM控制系统就需要采用一定的控制方法来补偿和消除上述问题对控制系统的影响。

Smith预估器能够对时滞系统进行补偿，相当于将系统时延移出闭环控制系统，使被控量不受延时的影响，超前反馈至控制端，从而消除系统延时的影响，保证系统稳定性［3］。但是由于 Smith预估器对控制对象模型敏感，当存在模型误差和外部干扰时，随着模型误差的增大，预估性能迅速恶化，严重时可能导致系统不稳定。文献［4-6］采用Smith预估器补偿应用不同控制器的系统延时，取得了较好的效果，但是均未考虑系统模型的不确定性。……