杨 尹，顾寄南

YANG Yin, GU Ji-nan

（江苏大学 制造业信息化研究中心，镇江 212013）

0 引言

随着工厂自动化水平的提高，工业机器人在数控机床领域的应用越来越多。服务数控机床的工业机器人大体上分为上下料和换刀机器人两大类。这些机器人首先要获取数控机床上下料和换刀等信息，信息经控制系统处理后输出控制信号控制执行机构执行相应的动作。数控机床和工业机器人的可靠信息传输对机器人的整体功能尤为重要。近年来无线通信技术得到了迅速的发展，无线通信在工业控制领域应用也日趋广泛，本文以服务于数控机床群的上下料机器人为例，介绍了一种基于ZigBee技术的上下料机器人与数控机床群的无线通信系统，并通过实验验证系统信息传输的可行性。

1 系统概述

系统为ZigBee星型网络，在网络中ZigBee终端设备为数控机床群，ZigBee协调器为上下料机器人。终端设备通过传感器获取机床上下料信息并将信息发送至空中，协调器从空中接收到上下料信息，将信息显示在液晶屏上，并通过RS232串口发送至机器人控制系统。系统运行过程分为五个阶段，分别是协调器建立网络阶段，终端设备加入网络阶段，终端设备数据发送阶段，协调器数据接收阶段，协调器串口数据发送阶段。为了避免终端发送数据时的竞争和冲突，ZigBee协议的媒体访问控制层采用CSM/CA接入算法，同时媒体访问控制层支持确认的数据传输模式，要求每个发送的数据包都必须等待接收方的确认信息，如果传输中出现问题可以进行重发，从而建立可靠的数据通信模式。……