曹 雷，郭 锐，张 峰

（1.山东电力集团公司 电力科学研究院，济南 250002；2.国家电网 电力机器人实验室，济南 250001）

0 引言

超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力、电气闪烙和材料老化的影响，容易引起磨损、断股、腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生；目前，传统的巡检方法普遍采用人工巡检，由于输电线路大部分都分布在野外，穿越高山、河流、高速公路和铁路等，人工巡检检效率低下、劳动强度大、危险系数高，其准确性也难以保证，检测精度低和可靠性差。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。在机器人研究领域中，电力机器人属于典型的特种机器人，其研究应用范围越来越广，在国际上形成了独特的电力机器人应用研究领域，特别是机器人技术在输电线路检测等方面的应用研究更是电力机器人研究领域中的热点。……