龙 珑 ，邓 伟 ，胡秦斌 ，黄智海

(1.广西师范学院 计算机与信息学院,广西 南宁530023；2.广西肿瘤防治研究所，广西 南宁530021)

根据“十二五”国家发展规划，家庭信息数字化、全智能化将成为我国信息产业发展的重点，智能家庭安保机器人将作为一个新兴产业的重要分支出现。合理的运动路径规划是家庭安保机器人研发面临的难题之一，它具体指家庭安保机器人在有障碍物（包括椅子、柜子、冰箱等家具）的复杂家庭环境中，根据某些优化算法准则，能快速找出从起点到目标点最优的安全运动路径。本文的家庭安保机器人运动轨迹规划使用蚁群算法中群智能技术来解决这个难题。假如家庭安保机器人运动轨迹规划直接使用蚁群算法，会由于蚁群算法本身最优解和收敛速度慢的特点[1-4]，造成家庭安保机器人运动轨迹局部路径选取方法优而全局路径选取方案不是最好。而混沌恰恰相反，具有全局遍历性的特点，可以避免家庭安保机器人在搜索选取运动路径时陷入局部最优解，确保全局路径最优。与家庭安保机器人运动路径单独采用蚁群算法相比，混沌蚁群算法在家庭安保机器人在家庭复杂环境中搜索选取全局运动路径方面具有优势。

1 家庭安保机器人运动路径规划理论基础

混沌理论[5-8]是使用整体、连续的数据关系解释及预测探讨动态系统中无法用单一的数据关系与行为，如机器人搜索探知路线、化学物理实验、气候变化等属于混沌理论范畴。……