赵玉良 ，王兴光 ，戚 晖 ，李 健 ，李运厂

（1.山东电力研究院，山东 济南 250002；2.山东鲁能智能技术有限公司，山东 济南 250002）

我国社会经济不断发展、人民生活质量不断提高，配电网络要实现不间断输电，就必须开展带电作业。人工带电作业有其困难与局限性，因此研制具有更强的安全性和适应性的高压带电作业机器人，克服人工带电作业的困难和局限性，代替人进行带电作业非常必要，而且符合时代的要求。从上世纪80年代起许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，如日本、西班牙、美国、加拿大、法国等国家[1]。山东电力研究院进行了两代的高压带电作业机器人研究：第一代高压带电作业机器人，采用两台MOTOMAN机械臂，操作人员进行作业时通过键盘控制机械臂运动；第二代高压带电作业机器人，采用两台自主研发的电机机械臂，控制系统采用主从控制方式。操作人员进行作业时通过主手和键盘控制机械臂运动，实现了机器人系统的主从/自主控制。

国外高压带电作业机器人大部分采用Kraft主从机械臂和绝缘斗臂车进行系统设计。绝缘方法主要包括以下几部分：（1）系统对地绝缘：依靠绝缘斗臂车实现。（2）操作人员与高压电场隔离：操作人员站在绝缘斗内操控主手作业，操作人员与机械臂之间仅通过光纤通信，操作人员完全与高压电场隔离。（3）相间短路防护：主要包括绝缘平台防护、边相遮蔽、机械臂绝缘防护。绝缘平台防护主要防止平台作业时接触导线造成相间短路，采用外包绝缘外壳。……