张积洪，周同旭

（中国民航大学航空自动化学院，天津 300300）

航空器因许多不确定的原因在机场及其周边丧失其机动性，一旦出现航空器事故或残损航空器停在机场某一区域，会妨碍其他航空器的运行，甚至迫使机场实施关闭。因此，迅速将其搬移出妨碍机场开放的地方，这对旅行公众、其他运营者、机场当局以及驻场机构很重要。同时，应尽快利用搬移拖车将事故航空器在最短时间内搬移到不妨碍机场开放的安全区，减少机场关闭时间，提高机场使用率。

机场应急救援拖车是航空器应急救援的重要设备之一，在保障飞机安全拖离事故现场的应用中，起到举足轻重的作用，在其搬运残损航空器时，各个拖车应同步转向，以减小对设备的应力损坏。本文采用ARM9和PLC为核心，通过采集安装在机场应急救援拖车转向机构的角度传感器数据，实现对组合机场应急救援拖车的同步控制。本文主要对该系统的软件程序进行了编写设计及探讨了相应测试方法。

1 系统的转向原理与实现方法

1.1 组合式机场应急救援拖车转向原理

在搬运残损航空器时，根据其起落架损坏程度，分为前起落架或者主起落架一侧损坏、主起落架全部损坏、前起落架和单个主起落架同时损坏和起落架全部损坏，因此，根据实际工况，有图1三种组合方式。

为了减小组合式机场应急救援拖车转向时产生的路面对其行驶的附加阻力和轮胎过快磨损，要求转向系能……