胡盛斌，陆敏恂

（1.同济大学 机械工程学院，上海201804；2.上海工程技术大学 航空运输学院，上海201620）

机器人系统是一个复杂的多输入多输出非线性系统，具有时变、强耦合和非线性动力学特性，其控制非常复杂.滑模控制本质上是一类特殊的非线性控制，因具有强鲁棒性而成为一种有效的控制方法［1］.模糊控制不需要被控对象的数学模型，能充分应用控制专家的知识，并具有较好的鲁棒性，在相关控制领域表现出较多的优势.模糊滑模控制结合了模糊控制和滑模控制的优点，是目前滑模控制方面的研究热点，并广泛应用于机器人、飞行器、伺服系统等领域中［2－8］.文献［6］提出了一种模糊滑模控制方法，该方法结合了传统滑模控制和模糊控制的优点，提高了系统的性能.文献［7］针对多输入多输出非线性系统，提出了一种自适应模糊终端滑模控制方法，模糊控制用于有效减弱抖振和提高控制性能.文献［8］针对空间三关节机器人轨迹跟踪控制，提出了一种双模糊滑模控制方法，采用2个模糊控制器根据跟踪误差分别调整切换增益和滑模面的斜率，从而提高了控制性能.

本文在此研究的基础上，提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器，根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器，根据滑模面来调整切换控制项……