刘 冰，蔡 震，申 猛

(中国电子科技集团公司第四十七研究所，沈阳110032)

1 引言

AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。它是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，并具有安全保护功能的运输车。AGV控制系统由主计算机和车载计算机系统及辅助装置组成，采用计算机技术、无线数据通讯技术、自动控制伺服技术及车辆管理等综合技术集成微机控制系统及车载控制系统。其中，主计算机主要负责任务分配、车辆调度、路径(线)管理、交通管理、自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。

2 上位机程序设计

上位机程序，即主计算机程序是人机信息交换的界面，同时也是AGV安全、可靠运行的保障。一个较好的上位机程序首先应该有一个较好的操作界面，使其能够让使用者便捷地下达各种操作指令;其次要有较好的数据组织能力，使其能够更好的组织AGV执行各种指令。

3 程序功能模块设计

上位机程序根据需要可分为五大模块，即生成指令模块，通讯模块，AGV监控模块，文件管理模块和紧急处理模块。

生成指令模块的作用是接收和分析人工输入的命令及其参数，并将其进行编码，存入待发数据工作区。上位机生成的指令码为5个字节。

在同步字节中放入的是固定值0FFH，相当于同步指令，其作用是使上位机数据的发送与下位机数据的接收同步。……